3月24日，在哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所实验室，一个头部带有反光镜、身体类似蜈蚣的小型机器人在缠绕管中自由移动。虽然它长几十厘米，重量只有350克，但它能够灵活地攀爬、转动和克服复杂截止阀的内腔。这个不起眼的“蜈蚣”是世界上第一个完整的管道、阀门和容器检查机器人。它由哈尔滨工业大学（威海）软体机器人研究所与核运行研究所联合研制。这是在中国举办的“十四五”规划成果展上展出的，目前陈列在国家博物馆。这是全国选定的 300 个试点展览中的 5 个试点展览之一。 “成为这五家企业之一并不容易。”哈尔滨工业大学（威海）机器人研究所副所长赵建文说）。这种认可来自于团队近10年的技术准备，以及与传统维护模式的艰苦奋斗。核电、火电发电企业长期以来面临关键设备维护管理的困境。一台1000兆瓦的发电机如果停运一天，将损失电能2400万千瓦时，产值损失1000万元以上。传统的维护方法需要关闭和拆除管道、阀门和容器的整个环节。审核通常需要 20 至 30 天。除了辐射暴露的风险外，拆卸过程还可能因零件掉落、不对中和残留异物而带来安全风险。 “行业急需机器人”仅靠实验室无法创造出可用的产品。每次迭代都是由一线工况的“困难”造成的。管道内壁生锈、污垢，漆黑一片无参考信号的场景、攀爬垂直墙壁、由于能够穿过毫米级间隙而导致不稳定的风险……这些现实问题促使团队不断调整配置设计，克服小型化器件的集成问题，最终提出刚柔复合结构的创新解决方案。 “就像一只在管道里移动的蜈蚣，无论内部空间多么狭窄，曲面多么复杂，它都会主动改变方向，被动变形，乖乖适应。”赵建文说。航空摄像机位于管壁附近，传输实时图像和数据，包括积水、未知水侵蚀和过度锈蚀。管道检查时间一般不超过1小时。如今，这只“蜈蚣”正在为许多伟大的项目“工作”。石岛湾、三门、秦山、福清、大亚湾等多座核电站以及中国核电站均发生过此类事故。广东博河、河北曹妃甸、杭州萧山、河北西坝坡，以及玉龙石化、烟台万华、宁波万华等化工企业。 （人民日报/丹中报记者 郑力；威海报记者 袁文）
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